По природным и климатическим характеристикам, а также по особенностям геологического строения острова можно разделить на три группы. К восточной относятся Лансароте и Фуэртевептура, к центральной — Гран-Канария, Тенерифе и Гомера, а западную составляют Пальма и Иерро.
Все острова — вулканического происхождения. Поднятие островных глыб, сопровождавшееся вспышкой вулканизма, произошло в середине миоцена. В плиоцене эти процессы повторились. Из этого следует, что острова сформировались в эпоху до возникновения высших форм жизни. Поднятие продолжается и в настоящее время.
Изучение отдаленного геологического прошлого Канар свидетельствует об их единстве с африканским материком. Наряду с геологией это подтверждают и данные палеонтологии. Ранее популярная гипотеза, согласно которой Канарские острова рассматривались как остаток суши легендарной Атлантиды, ныне подавляющим большинством ученых категорически отвергается. Новейшие научные данные свидетельствуют, что отделение западных островов произошло в плиоцене, а в плейстоцене отделились и восточные. Таким образом, высказанное Б. Л. Богаевским мнение, что «катастрофа, в результате которой выступавшая в океан часть Африки оторвалась от материка, произошла в раннем неолите», с позиции современных научных представлений не является сколько-нибудь правдоподобным.